Die Geschichte Mosbachs ist zu einem guten Teil die Geschichte der Stiftskirche. Die in einem Kloster zusammenlebenden Benediktiner begannen in der zweiten Hälfte des 14. Jahrhunderts mit dem Bau einer Stiftskirche, die nach der Heiligen Juliana benannt wurde. Ihre schlichte Gestaltung ist ein typisches Beispiel der Spätgotik im ländlichen Raum.
1708 wurde quer durch das Gotteshaus eine Trennmauer errichtet, so dass Katholiken und Protestanten das Gotteshaus gleichzeitig nutzen konnten. Im evangelischen Teil der Stadtkirche sind mehrere mittelalterliche Grabplatten (die älteste stammt aus dem Jahr 1312) und Fresken mit deutschen Texten zu sehen. 
Bedeutendes Kunstwerk im katholischen Chor ist das Grabdenkmal der 1444 gestorbenen Pfalzgräfin Johanna, ein Bronzerelief.